르노 모빌리티 트릴로지와 자율주행

심야 자율주행 셔틀, 캠퍼스 전기택시 카풀 서비스

글│한 상 민 기자 _ han@autoelectronics.co.kr
2019년 07월호 지면기사



PARIS-SACLAY AUTONOMOUS LAB PILOT TEST
파리, 오토리브 그 이후 …
르노 모빌리티 트릴로지와 자율주행
심야 자율주행 셔틀, 캠퍼스 전기택시 카풀 서비스

지난해 오토리브가 떠나간 파리의 ‘지속가능한 교통의 빈자리’는 ‘결단을 대대적인 실행으로 옮기는’ 르노 그룹을 통해 ‘새로운 희망’이 싹트고 있다. 카 셰어링 등 모빌리티 서비스 본격화는 물론 컴퓨터로 구동되는 자율주행차를 도로에 투입할 준비를 하고 있다. 자세히 살펴보면, 이 시도는 파리 중심에서 벗어난 파리-사클레 지역이고 이것 역시 심야 버스 전용차로와 특정 캠퍼스내로 국한된 것이긴 하지만, 프랑스와 파리란 특수성이나 기존 교통시스템 내 통합이란 점은 의미하는 바가 크다.

글│한상민 기자 _ han@autoelectronics.co.kr



차를 보면 누가 만드는지 알 수 있다고 한다.
그 나라의 역사, 문화가 스며있기 때문이다. 문화, 예술에 대한 강한 자부심, 개인주의와 시민혁명, 그러면서도 강력한 권력을 인정하는 사람들. 자동차보다 포도주와 멋진 식사가 더 중요하다면서도 파격적인 디자인을 찾아 시도하고, 시트로엥 DS나 알파인(Alpine)과 같이 다시 나올 것 같지 않은 명작을 탄생시켰으면서도 에스파스(Espace)와 같은 기괴한 차를 수도없이 만들어 낸 사람들, 일찌감치 누구도 할수 없는 ‘온리(only) 전기차 선언’을 해버린 이들이 바로 프랑스다.



이런 프랑스 사람들은 약 10년 전 파리로 유입되는 4만 대의 차를 4,000대의 공유 차량으로 대체하는 오토리브(Autolib)와 같은 모빌리티 혁명의 씨앗을 뿌리기도 했다. 그리고 이 혁명은 오토리브가 철수한 이후 더욱 거세지고 있다. 리카르도(Ricardo)의 조사처럼, 파리는 유럽에서 가장 뉴 모빌리티 서비스 론칭에 적합한 환경을 갖고 있고 다임러-BMW와 같은 적극적인 외부 세력의 유입도 있지만, 오토리브의 빈자리는 ‘결단을 대대적인 실행으로 옮길 수 있는’ 르노(프랑스 정부가 최대주주)를 통해 지속가능한 도시를 위한 ‘새로운 희망(A New Hope)’이 싹트고 있다.

파리에 컴퓨터로 구동되는 자율주행차가 도로에 투입될 예정이다. 자세히 들여다보면, 이 시도는 파리의 중심가에서 좀 벗어난 파리-사클레 지역이고 이 역시도 심야버스 전용차로와 특정 캠퍼스 내로 국한된다는 한계가 있다. 또한 다른 르노의 테스트 케이스들도 공항, 공원과 같은 제한적인 영역에서 주로 시도된다. 그럼에도 불구, 파리와 같은 대도시에서 자율주행이 시도된다는 점, 기존 교통시스템 내 통합이 추진된다는 점, 프랑스와 르노가 한다는 점, 자율주행 기술이 승용차만의 기술이 아니란 점을 고려하면 이는 주목받기에 충분하다.

르노는 ‘EZ-GO 트릴로지’의 미래 컨셉카로부터 ‘EZ-FLEX 트릴로지’를 이용한 미래 배송 서비스 파일럿 프로그램의 론칭, 그리고 마르셸과 같은 라이드 헤일링 서비스의 본격 전개뿐 아니라, 실제 도시에서의 자율주행 모빌리티 서비스를 파리-사클레대학 캠퍼스, 마시역에서 사클레 플래투 구간에서 전개하기 시작했다.

르노 그룹이 한 축을 담당하는 프로젝트 명은 파리-사클레 오토노모스 랩(Paris-Saclay Autonomous Lab)이다.


에피소드 1. 공간 정복

“지난 30년 간 영화와 대중문화 속에서 우리가 꿈꿔왔던 하늘을 나르고 자율주행하는 블레이드 러너(Blade Runner, 1982)의 ‘스피너(Spinner)’, 제5원소(The Fifth Element, 1997)의 ‘택시’, 백투더퓨처(Back To The Future, 1985)의 드로리언(DeLorean)과 같은 차는 올해에도, 앞으로도 만나지 못할 것입니다.”

르노의 모빌리티 출사표는 의외였다. 그런데 이유를 들으면 틀린 말이 아니다. 리들리 스콧의 영화 이후 모빌리티의 본질이 바뀌었다는 것이다. 현재와 미래의 이동성에서 의심할 여지없이 공중을 나는 차는 등장할 것이지만, 1980년대에 상상했던 그런 이동성은 아니라는 것이다. 르노는 서비스로서의 자동차, 카 셰어링, 라이드 헤일링 등 온디멘드와 공유에 대해 말했다. 르노는 그들의 모빌리티 출사표, 미래 전략에 대중성을 가미하기 위해, 영화에서 시작한 이야기의 통일성을 유지하기 위해 그들의 모빌리티 전략 전개를 ‘스타워즈’ 트릴로지의 형식을 빌려 설명했다.
 
에피소드 1. 공간 정복편의 프롤로그는 다음과 같다:
“UN에 따르면, 2050년 전 세계 인구는 98억 명에 이르고 70%가 도시 지역에서 살게 된다. 그 결과, 도시에서의 운전과 주차를 지속하기 위해서는 해결책이 필요해졌고, 미래의 해결책으로 공유 이동성이 부상한다. 따라서 르노 그룹을 필두로 자동차 업계가 제공하는 새로운 서비스가 등장하게 된다. 이러한 서비스 중 카 셰어링은 갈수록 매력적이게 된다. 점점 더 많은 소비자, 도시와 교외 지역에 사는 젊은이들은 차를 소유하기보다는 공유하기로 결정한다. 르노는 이같은 공유경제에 동의하고 새로운 도시이동성 옵션을 제공하기 위해 서비스 제공업체가 된다. 사람들은 더 이상 차를 소유하고 싶지 않을 뿐 아니라, 자신의 필요를 충족시키기 위해 모빌리티에 접속한다. 또한 요즘 세대들은 개인화, 주문형 서비스에 익숙해졌다. 소비 패턴의 혁명이 새로운 시대를 열고 있다…”



에피소드 2. 로보카, 미래의 주역

장엄한(?) 시작은 유닛들의 본격 등장으로 이어진다. 르노는 이미 자회사인 르노 모빌리티(Renault Mobility) 설립을 통해 마르셸과 같은 라이드 헤일링 서비스, 마드리드의 지티(ZITY) 카 셰어링 서비스, 파리의 무브인(Moov'In, 2019년 말까지 일드 프랑스 지역에 2,000대 전기차 투입)으로 카 메이커 모빌리티 혁명의 주역 중 하나가 됐고, 다양한 모빌리티 서비스를 위한 새로운 시도, 유닛을 내놓고 있다.

예를 들어 스마트한 배송을 위한 진정한 툴로서 제작된 테스트 트럭 르노 EZ-FLEX는 컴팩트한 전기, 스마트 트럭으로 도시 지역에서 지속가능한 도시이동성 및 배송 효율성을 높이기 위해 탄생했다. EZ-FLEX는 이미 우정사업본부(La Poste)와 협력, 차량을 센서와 연결해 사용, 경로, 주행거리, 속도, 정지 횟수 등 다양한 데이터 수집, 분석을 통해 매일의 배송 현실을 이해하는데 이용되기 시작했다.



트위지에 기반한 마이크로 모빌리티인 르노 EZ-POD은 2인승, 레벨 4 자율주행 전기차로 온디멘드 서비스에 적용된다. 1개 카메라, 1개 라이더, 장거리 레이더, GPS 센서 등을 갖춘 이 차는 단거리 운행에 최적화된 일종의 모빌리티 애드온 서비스 차량으로 공원, 주차장과 같은 제한된 구역 안에서 사람과 화물을 운송한다.

파리-사클레 오토노모스 랩 프로젝트의 주연으로 캐스팅된 르노 조이 캡(Renault ZOE Cab) 자율주행 컨셉카의 경우는 포인트 투 포인트 자율주행 여정을 수행하면서 새로운 사이드 오프닝 도어 등 인테리어, HMI 혁신을 통해 새로운 사용성, 접근성 테스트에 나선다. 

이들 3종의 테스트 카는 에피소드 2를 위한 오디션 버전이다.
 
에피소드 2. 로보카, 미래의 주역은 다음과 같이 전개된다:
“운송수단으로서 로보카는 자동차 산업의 생산 및 관행, 디자인을 바꿀 필요를 제기했다. 새로운 이동성의 선구자인 르노 그룹의 책임은 혁신을 통해 이를 실현하는 것이다. 이는 2018년 제시한 세 가지 로보카 컨셉을 통해 보여졌다. 소피아 코폴라(Sofia Coppola)의 영화 ‘사랑도 통역이 되나요(Lost in Translation)’에서 일부 영감을 얻은 EZ-GO 컨셉카는 도시의 윈도와 같다. 그 목표는 넓은 윈드실드와 미래 지향적인 모습으로 달성됐다. 이 기술의 중심에는 항상 사람이 위치하고 있다. EZ-PRO는 라스트마일 배송 등을 포함해 운용의 유연성과 다양한 용도를 제공해 내일의 기회를 창출한다. EZ-ULTIMO는 목적지가 어디이든 간에 중요한 것이 여행이기 때문에 프리미엄 모빌리티를 제공한다.”









에피소드 3. 세상의 지배자, 인간

에피소드 3은 간결하게 론칭된 모빌리티 서비스와 이를 가능케하는 에코시스템을 강조한다.
 
에피소드 3. 세상의 지배자 인간:
“EZ-FLEX처럼 실제 세계에 있든, 조이 캡처럼 테스트 단계에 있든 간에 무브인, 마르셸, 지티와 같은 모빌리티 플랫폼들은 이미 존재한다. 선보여진 솔루션, 서비스, 컨셉카 및 테스트 영역은 르노가 개인화된 간단한 앱을 통해 공유 이동성을 개발하겠다는 야심찬 계획을 반영하고 있다. 그리고 기술적인 성과와 혁신 외에도 여기에는 사용자들이 존재한다. 모든 것이 이동성의 전환에 기여하고 있고, 사람들의 욕망과 습관이 미래 서비스 형성에 중요하게 반영되고 있다. 르노는 모든 사람이 이용할 수 있는 모빌리티를 만들기 위해 다양한 플레이어들과 협업해 전기차와 미래 도시 생태계에 대한 통합을 주도하고 있다.”


스핀오프, 파리-사클레 프로젝트

‘파리-사클레 오토노모스 랩(Paris-Saclay Autonomous Lab)’ 프로젝트는 르노의 모빌리티 트릴로지의 스핀오프 버전으로 자율주행 로보카 테스트에 대한 것이다. 르노 그룹, 트랜스데브 그룹, IRT 시스템X, 베데콤(VEDECOM), 파리-사클레 대학교에 의해 출범한 자율주행 시범사업이다. 목적은 기존 사클레 플래토(Saclay Plateau)의 교통 시스템을 보완하기 위해 공공도로의 버스 전용차선과 캠퍼스에 새로운 자율주행 이동성 서비스를 도입하는 것이다.

5월 15일 ‘스프링 2019 이노베이션’ 이벤트와 함께 론칭된 이 프로젝트의 1단계 사업은 프랑스 정부의 ‘미래를 위한 투자(PIA)’ 프로그램에 따른 EVRA(Expe′rimentation du Ve′hicule Routier Autonome) 사업의 요청에 따라 올 4월 선정된 SAM(Se′curite′ et Acceptabilite′ de la conduite et de la Mobilite′ autonome)의 일부다. SAM은 프랑스 국가 자율주행차 개발 전략의 일환으로, 이러한 시스템이 지역 시민과 이해당사자들에게 익숙해지고 이용이 확대되도록 하는 한편, 안전 관련 인증 등을 포함하는 규제 프레임워크 구축을 목표로 한다.



파리 샤클레 오토노모스 랩 프로젝트는 다양한 서비스를 제공한다. 먼저 ‘트랜스데브 로어 아이-크리스탈(Transdev-Lohr i-Cristal) 셔틀은 야간 온디멘드 자율주행 서비스로 마시역에서 사클레 플래투 지역에서 제공된다. 이 서비스는 일반적인 교통의 정상 운행시간 외에 제공되고 기존 버스 전용차선을 이용한다. 자정에서 새벽 3시 사이에 운행되는 자율주행 셔틀은 약 6 km 구간, 마시 팔리조(Massy Palaiseau), 팔리조 빌라(Palaiseau Ville), 라 발리(La Vallee), 카뮈 클로델(Camille Claudel) 정거장 사이에서 운행되면서 기존 기차, 지역 익스프레스, 코치 및 버스 등을 보완한다. 서비스는 기존의 교통 시스템 위에 설계되면서 운용시간을 확대하는 역할을 한다. 이미 갖춰진 도로 인프라, 버스 전용차선, 정류장을 그대로 이용한다.

조이 캡 자율주행 택시는 낮 시간 동안 온디멘드 서비스에 이용된다. 이 프로토타입 차량은 파크-사클레 어번 캠퍼스에 제공돼 대중교통을 이용하던 사람들이 이곳에서 자유롭게 이동할 수 있도록 돕는다. 사용자는 마르셸 스마트폰 전용 앱을 통해 조이를 빌리거나 예약할 수 있다. 프로토타입 자율주행 전기차인 조이 택시는 가장 가까운 픽업 지점으로 사용자를 데리러 온다. 사용자가 차에 타면 목적지에 가장 가까운 하차 지점으로 이동한다. 필요하다면, 차는 같은 경로 내에서 이동할 다른 승객을 태우기 위해 정차할 수 있다. 서비스는 다른 교통이나 주변에 지장을 주지 않으면서 캠퍼스에서 가장 번잡한 지역(300m 이상) 근처에 위치하는 매우 많은 픽업 및 하차 포인트를 이용하며 이동을 지원한다.

중요한 점은 파리-사클레이 시범사업이 더 광범위한 범위에서 자율주행 서비스를 구축하기 위한 요건 판단을 위해 고안됐다는 것이다. 즉, 프로젝트는 셔틀과 택시란 두 가지 타입의 자율주행 부가 서비스의 기술적 이슈와 사용자 수용성에 초점을 맞춘다. 파리-사클레 오토노모스 랩 프로젝트는 스마트 차량 시스템, 수퍼비전 시스템, 커넥티드 인프라, 보안 통신 네트워크 등의 첨단 기술들을 통합하고, 사용자 패널을 도입해 서비스 품질, 모바일 앱의 사용성, 차량 편의성 등을 조사한다. 르노는 이 프로젝트와 함께 2022년까지 완벽하게 기능하고 상업적으로 실행 가능한 시스템을 갖출 것이라고 말하고 있다.


자율 교통 시스템

파리-사클레 오토노모스 랩은 자율주행 전기차, 서비스를 감독하는 운용통제소, 커넥티드 인프라와 고객의 앱이 종합적으로 구성되고 통합된 자율주행 교통 시스템이다.

자율주행 전기택시 조이와 트랜스데브 로 아이-크리스탈 셔틀은 다른 차량, 보행자를 감지하고 교차로와 우회 관리, 감속 및 신호등 인식 등 안전에 중요한 모든 기능을 수행한다. GPS 센서, 라이더, 카메라, 관성 등 다양한 센서와 자율주행 소프트웨어가 탑재돼 특정 지역에서 완전 자율주행을 제공한다. 또 인테리어 카메라와 스크린이 승객에게 제공된다(시범사업은 차량에 동승하는 안전 운영자와 함께 진행된다).

트랜스데스의 스마트폰 앱인 모비봇(Mobibot)은 사용자가 트랜스데브 셔틀을 실시간으로 추적할 수 있게 해준다. 이에 따라 사용자는 승하차, 라스트마일의 도보 등 경로 시뮬레이션과 총 이동 소요시간 등의 정보를 볼 수 있다. 조이 택시를 위한 마르셸의 스마트폰 앱을 사용하면 온디멘드 차량을 즉시 또는 필요할 때 이용할 수 있다. 앱은 사용자의 현재 위치에서 가장 가까운 픽업 지점으로 차를 인도하고 도착시간을 표시한다. 차량 내에서 앱을 사용하면 하차 지점, 도착시간 등을 알 수 있다.

시범사업의 차량들은 양방향 공공도로와 버스 전용차선에서 높은 수준의 안전을 보장하면서 정상적인 교통흐름에 대응하는 속도를 유지하도록 설계됐다. 이를 위해 프로젝트 파트너들은 커넥티드 신호등, 센서 및 도로 인프라(주로 25개 전략 지점에 위치한 열화상 카메라 및 라이더)로 구성된 커넥티드 인프라를 구축한다. 인프라는 예기치 못한 사건을 처리하기 위해 차량과 수퍼비전 시스템에 증강 비전을 제공한다. 커넥티드 신호등은 신호등 상태에 맞춰 차량의 접근 속도를 조정한다. 또 보행자와 사이클리스트의 안전성을 높이기 위해 차량 또는 인프라를 통해 스마트폰이나 웨어러블 디바이스에 경고를 보내는 실험도 고려된다. 마시역에 위치한 운용통제센터의 수퍼비전은 실시간으로 서비스의 운용상황을 추적한다. 수퍼바이저는 운영 중인 모든 차량을 표시하고 시스템 구성요소의 상태를 체크하며, 커넥티드 인프라를 활용해 경로상의 장애물을 예측하고 필요에 따라 적절한 조치를 취할 수 있다. 수퍼바이저는 승객들과 직접 접촉할 수 있고 상호작용할 수 있다.


르노의 목표 2022년

가까운 장래에 다양한 문제 해결을 위해 프랑스 교통당국은 대중교통 시스템의 일부로 온디멘드 셰어링 차량 등 새로운 유형의 모빌리티 서비스를 확대키로 결정했다.

특히, 파리 사클레 오토노모스 랩 프로젝트는 이에 필수적인 부분으로 시스템은 성능, 기존 시스템과의 상호보완성, 경제성 측면에서 운송 네트워크의 일부로서 자율주행 솔루션의 적합성을 입증하기 위해 고안됐다. 또한 파리 사클레 오토노모스 랩 프로젝트는 르노 그룹에 있어서는 마르셸과 같은 온디멘드 전기차 공유 서비스, 궁극적인 자율주행 솔루션 개발의 중간 단계다. 르노 그룹의 ‘미래 경영(Drive The Future)’ 전략의 핵심 부분으로, 2022년 초 자율주행 모빌리티 서비스를 제공하는 것을 목표로 한다.

프로젝트에서 르노는 전기차 제조사로서의 전문성을 토대로 서비스 운영업체 역할을 수행한다. 이는 마르셸과 유조(Yuso)를 통한 모빌리티 서비스 경험을 바탕으로 한다.

마르셸은 기업의 사회적 책임, 지속가능한 이동성을 우선시 하는 그레이터 파리 지역에서 라이드 헤일링 서비스를 제공한다. 플릿 매니지먼트 전문 스타트업 유조는 온디멘드 서비스, 자율주행 셔틀, 라이드 헤일링 택시, 라스트마일 배송을 위한 기술을 개발 중이다. 유조는 이 프로젝트를 위해 마르셸 솔루션을 개발했다. 여기에는 사용자 앱, 세이프티 오퍼레이터 앱, 그리고 배차 및 두 명의 고객들이 여정을 공유할 수 있도록 해주는 카풀 알고리즘이 포함된다.


에코시스템

한편, 트랜스데브 그룹은 운영, 차량 관리 및 고객 관계를 포함한 공유 자율주행 모빌리티 서비스 운영 리더로서의 전문성을 프로젝트에 제공한다. 이 회사는 이미 2005년부터 전 세계적으로 350만 명의 승객을 스티어링 휠이나 페달이 없는 자율주행차로 이동시켰다. 트랜스데브 그룹은 고객 경험과 서비스 품질, 승객 안전성 확보를 위한 고객 애플리케이션, 커넥티드 인프라, 임베디드 인텔리전스, 수퍼비전을 포함하는 트랜스데브 오토노모스 트랜스포트 시스템의 ATS 일부로 개발한 트랜스포테이션 테크놀러지(Transportation Technology)를 제공한다. 이들 기술은 자율주행 시스템 분야의 최고 연구센터, 선도적인 기업을 포함하는 협력 생태계와 그룹별로 독자적으로 개발된다.

트랜스데브 그룹은 또 로어와 파트너십을 맺고 개발한, 최대 16명이 탑승할 수 있는 아이-크리스탈 전기 자율주행 셔틀을 공급한다. 이 셔틀은 트랜스데브의 경험을 바탕으로 접근성, 인테리어 기기, 고객 인터페이스를 갖추고 있다. 임베디드 기술은 온보드 컴포트, 고객 HMI 인터페이스는 물론 USB 포트 및 WiFi와 매거진 등 온보드 서비스를 특징으로 하는 트랜스데브의 ATS CX에 기반한 토크 로보틱스(Torc Robotics)의 온보드 레벨 4 자율주행 소프트웨어와 고객 경험을 포함한다.

IRT 시스템X는 포괄적인 자율 운송 시스템을 위한 아키텍처, 운영 안전성 분석, 시스템 사이버 보안을 커버하는 사양과 요구사항에 대한 전문성을 프로젝트에 제공한다. IRT는 시스템 아키텍처 및 수명주기를 마스터하는데 모델 기반 시스템 엔지니어링 및 시나리오 시뮬레이션을 제공한다. 모델 기반 시스템 엔지니어링은, 특히 SAE 표준의 레벨 4 안전 요구사항을 준수하는 데에 사용된다. 사이버 보안 측면에서는 잠재적 위험을 분석해 시스템을 보호하고 PKI(Public Key Infrastructure) 솔루션을 제공해 인프라와 V2X 데이터를 보호한다.

베데콤은 다양한 분야의 과학적 전문지식을 제공해 자율주행차와 커넥티비티 간 기술적 병목 현상을 극복하고 인적요소 및 인체공학에 대한 엄격한 접근법을 통해 수용성 관련 장애물을 제거하는 데 도움을 준다. 커넥티비티 모듈, 특히 노변 기기와 차량의 온보드 커뮤니케이션 모듈 간 연결성에 대한 연구개발 및 상호 관리감독을 보장하는 표준화된 인터페이스의 개발, 자율주행 셔틀과 운영의 중장기적인 변화와 관계없는 인프라 투자를 위한 지역당국의 대안, 감지 및 안전성 향상을 위해 차와 보행자 및 사이클리스트 등 다른 도로사용자 간 통신에 대한 연구개발 등 자율주행차 안전 운용을 지원하는 커넥티드 인프라의 연구개발 및 보급과 르노 조이 캡과 아이-크리스탈 셔틀 안팎의 유저 인터페이스 연구, 미래 수익성을 위한 제공된 서비스에 대한 피드백 분석 및 연구 등 사용자 니즈와 기대에 대한 수집과 분석의 투 트랙 전략을 통해 높은 가치의 서비스 솔루션 개발을 지원한다.

파리 사클레 대학은 프로젝트에 참여한 유일한 공공 연구기관이다. 파리 사클레 대학은 ENSTA 파리테크(ParisTech)의 IT 및 시스템 엔지니어링 부서를 통해 자율주행차 전문성을 제공한다. 파리 사클레 오토노모스 랩 프로젝트를 위해 경로 계획, 장애물 회피, 교차로 관리, 의사결정 지원 등에 대한 알고리즘을 개발하고 이를 산업의 파트너들에게 전달하는 데 주력한다. 이 알고리즘은 조이 캡에서 구현된다. 대학은 또 차량 원격제어 기술도 개발했다.

대도시의 복잡한 운전 환경을 전제로 ‘자율주행 기술이 도시를 구할 수 있을까?’란 기술적 회의론이 있다. 하지만 save와 help는 큰 차이가 있다. 어디에서 누구에게 어떤 도움을 주기 시작했는가가 중요하다. 가까운 시일 내에 도심의 택시와 같은 자율주행 라이드 헤일링 서비스는 어려울지라도 제한적인 영역에서 운영되든, 버스 전용차선을 이용하든, 도시의 전차와 같은 역할을 수행하든, 자율주행 모빌리티 서비스는 기존 교통시스템의 보완 차원에서 도시화 문제와 자동차 오너십 변화를 배경으로 혁신적인, 야심찬 파리와 같은 도시에서 ‘새로운 희망’으로 시도되고 있다. 이는 르노의 말처럼 일반적인 승용차 개념은 아니지만 그 과정에 속한다.

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